Urkundlich hieß Gresenhorst früher „Gresegenhorst". Den Namen leitet man von dem altslavischen Wort „gora" (Berg) ab. Das würde bedeuten „Ort am Berglein". Auch steckt der Personenname „Greseke" darin, aus dem später der Familienname „Griese" wurde. Gresenhorst wäre dann Ort der Griesen. Die Bezeichnung „Horst" bezeichnet ein abgegrenztes Waldgebiet. Am 24.04.1309 wurde Gresenhorst erstmals urkundlich erwähnt, der damalige Besitzer war Ritter Heinrich Preen. Die Bauern waren in den Jahren völlig in der Gewalt der Ritter.
Kriegswirren machten auch um Gresenhorst keinen Bogen, um das Jahr 1676 wurde das Dorf durch die Dänen und Brandenburger geplündert. Um 1900 lebten im Ort 4 Erbpächter, 34 Büdner und 24 Häusler, es gibt eine Poststation und eine Schule. Heute haben 500 Einwohner in Gresenhorst ein Zuhause.
In diesen 1900-er Jahren wurden Vereine gegründet und das Handwerk entwickelte sich langsam. So kam es zum Beispiel im Jahr 1902 zur Gründung des Schützenvereins und im gleichen Jahr nahm die Molkerei ihren Betrieb auf.
Die beiden Weltkriege forderten auch in Gresenhorst ihre Opfer. Zum Andenken an die Opfer des Ersten Weltkrieges wurde Anfang der 1920er Jahre ein Kriegerdenkmal errichtet. Die Landwirtschaft prägte das Leben und die Entwicklung des Dorfes. Da es in Gresenhorst kein Gut gab, erfolgte auch keine Bodenreform. Die Bauern konnten ihre Flächen weiter bewirtschaften und mussten nach Größe ihrer Höfe Abgaben leisten. Einige Bauern verließen ihre Höfe und gingen in den westlichen Teil Deutschlands. Aus den leerstehenden Bauernhöfen wurde am 01. Januar 1957 eine landwirtschaftliche Produktionsgenossenschaft vom Typ III gegründet. In den folgenden Jahren wurden immer neuere Formen von Produktionsgenossenschaften geschaffen. Die KAP Gresenhorst bewirtschaftete die Nutzflächen von Neu Guthendorf bis Völkshagen und Dänschenburg.
Am 29. Juli 1991 kommt das „Aus" für die LPG in dieser Region. Viehbestände, Maschinen und Stallgebäude wurden verkauft. Einige Stallgebäude wurden von den damaligen Wiedereinrichtern Fritz Friedrichsen und Volker Schleusner übernommen.
Im Jahr 2003 zog es die Bauersfamilie Dilling nach Gresenhorst und baute einen Landwirtschaftsbetrieb mit Viehhaltung auf. Alleinstellungsmerkmal dieses Betriebes ist die Produktion und Eigenvermarktung von Bioeiern.
Ein aktiver Dorfverein gestaltet das gesellschaftliche Leben entscheidend mit. Das Domizil findet der Dorfverein im neu errichteten „Gresenhus", welches außerdem auch noch für das Bücherdorf genutzt wird. Ein öffentlicher Spielplatz konnte neben dieser Einrichtung durch aktive Unterstützung des Dorfvereins im Herbst 2023 in Betrieb genommen werden.
Eine neu errichtete Kindertagesstätte bietet Platz für 81 Kinder. Das Außengelände ist sehr großzügig angelegt und somit können die Kinder ihren Bewegungsdrang ausleben.
Dem Förderverein zur Erhaltung der Kapelle Gresenhorst e.V. ist es zu verdanken, dass durch diese Vereinsaktivitäten das Kapellengebäude auf dem Friedhof erhalten werden konnte und in dem Zusammenhang auch verschiedene kulturelle Veranstaltungen organisiert wurden.
Der Verkaufsladen der Bäckerei Kröger sichert eine Grundversorgung an Lebensmittel in diesem Ortsteil. Zu dieser Grundversorgung trägt auch die Filiale eines Friseurs bei.
Die weitere Entwicklung des Dorfes wird durch die Ausweisung des Wohngebietes „An der Schule" sichergestellt. Hier können Interessierte Baugrundstücke zu moderaten Preisen zur Errichtung von Eigenheimen direkt von der Stadt Marlow erwerben.